Aby dojechać do zamku należy wybrać tramwaje lub autobusy, które dowiozą nas na przystanek „Wyszyńskiego”. Następnie skręcamy w ul. Księcia Mściwoja II, która zamieni się w ul. Panieńską, po niespełna 100 metrach skręcamy w lewo w ul. Kuśnierską – jesteśmy pod zamkiem.

Renesansowy Zamek Książąt Pomorskich został wzniesiony na wzgórzu zamkowym i w przeszłości był siedzibą rodu Gryfitów. Jeszcze w pierwsze połowie XII wieku na wzgórzu znajdował się gród słowiański. W 1124 roku książę Warcisław I wzniósł w północnej części wzgórza pierwszy murowany budynek, czyli dom książęcy. Gdy w 1235 roku książę Barnim I podjął decyzję o przeniesieniu z Uznamia stolicy księstwa zachodniopomorskiego do Szczecina, postanowiono obiekt rozbudować, lecz najprawdopodobniej dom Warcisława I został rozebrany, zaś na jego miejscu powstały nowe budynki.

Jednak początków dzisiejszego zamku należy doszukiwać się w roku 1346, gdy to Barnim III rozpoczął wznoszenie na wzgórzu tzw. Kamiennego domu. Obok budowli postawiono kaplicę św. Ottona i tzw. duży dom z wieżą więzienną. Decyzja o budowie to wynik sporu pomiędzy księciem, a mieszczanami, którzy wcześniej przepędzili cieśli Barnima III. W sierpniu 1346 roku biskup kamieński Johann I i książę pomorski Bogusław V zadecydowali, że Barnim III może posiadać swój gród na takich samych prawach jak jego przodkowie, zaś mieszkańcy Szczecina mają wznieść nowy dom i kaplicę. Nowy dwór znajdował się w miejscu obecnego północnego skrzydła, zaś na zachód od budowli mieścił się kościół św. Ottona, w którym znajdowała się pierwsza krypta grzebalna Gryfitów. W 1428 roku dom został powiększony –  wtedy wybudowano południowe skrzydło. Pod koniec XV wieku wybudowano tzw. Duży Dom, w którym miał zamieszkać książę Bogusław X wraz ze swą małżonka, córką Kazimierza Jagiellończyka – Anną z Jagiellonów. W 1491 roku w murach nowego domu wyprawiono przyjęcie weselne tej pary książęcej. 40 lat później, w 1530 roku wybuchł pożar, który w ogromnym stopniu uszkodził Duży Dom.

Po pożarze podjęto decyzję o przebudowie zamku. Prace trwały 7 lat – w ich czasie kamienny dom przerobiono na dwupiętrową budowlę w stylu renesansowym, z dwuspadowym dachem i wieżą zegarową. Dobudowane zostało również wschodnie skrzydło. W latach 1573 – 1582 na zlecenie księcia Jana Fryderyka dokonana kolejnej przebudowy obiektu. Podczas modernizacji zburzono kamienny dom i kaplicę. Zamknięto dziedziniec przez dobudowę północnego i zachodniego skrzydła, podwyższono także wschodnie skrzydło. Prace zakończono w 1583 roku. W XVII wieku za czasów Filipa II i Franciszka I za zachodnim skrzydłem dobudowano piąte skrzydło tzw. Mennicze, dzięki któremu utworzono mały dziedziniec. W 1637 roku zmarł Bogusław XIV – książę nie miał męskich potomków, więc po jego śmierci zamek został przejęty przez Szwedów, którzy na Pomorzu pojawili się w 1630 roku. W 1705 roku na szczecińskim zamku zamieszkała królowa Polski, Katarzyna Leszczyńska, sześć lat później pojawił się tutaj także król Stanisław Leszczyński. W 1720 roku po zakończeniu wojny północnej, Szczecin został przejęty przez Prusy, a zamek stał się siedzibą dowódcy garnizonu. Podczas okresu pruskiego budowla była wielokrotnie przebudowywana, po to, by dostosować ją do potrzeb mieszczącego się tam garnizonu. Podczas prac usunięto wiele ozdób, wyburzono krużganki i wymurowano klatki schodowe i korytarze. Garnizon mieścił się w zamku do 1902 roku, po opuszczeniu obiekt popadał w ruinę. Prace renowacyjne, które miały przywrócić sarkofagami książąt pomorskich. W 1948 roku na dziedzińcu rozpoczęły się prace archeologiczne. Od 1958 do 1980 roku zamek był odbudowywany. W 1973 roku odbudowano skrzydło południowe i wieżę zegarową, a w 1979 odtworzono mechanizm zegara. Podczas prac przywrócono budowli renesansowy wygląd, w obiekcie nie zachowało się jednak wiele z oryginalnego wyposażenia. Są jednak gotyckie sklepienia w piwnicy i freski w wieży zegarowej. Pod północnym skrzydłem są resztki kaplicy św. Ottona, krypta odkryta po wojnie jest udostępniona do zwiedzania, a prochy książęce zostały złożone w katedrze św. Jakuba. Obecnie na zamku swoją siedzibę ma Zarząd Województwa Zachodniopomorskiego, działa tam centrum kulturalne „Zamek Książąt Pomorskich”, kino „Zamek”, które powstało w 1963 roku, a które zostało zmodernizowane w 2006 roku, Teatr Krypta i kabaret Piwnica przy Krypcie. Na zamku swoją siedzibę ma także Opera na Zamku (obecnie trwa remont), która na zamek została przeniesiona w 1978 roku z klubu milicyjnego przy ul. Potulickiej. W murach zamku odnajdziemy także dwie restauracje – „Zamkową” oraz „Na Kuncu Korytarza”. Ponadto na zamku odnajdziemy także Centrum Informacji Kulturalnej i Turystycznej.

W kwietniu 2005 roku rozpoczęto realizację „Modernizacja i restauracja Zamku Książąt Pomorskich”. Podczas zadania wyremontowano dach, część elewacji, zmodernizowano scenę plenerową i instalację centralnego ogrzewania w skrzydłach: zachodnim, Menniczym i południowym. Prace zakończono we wrześniu 2006 roku, ich całkowity koszt to 5,3 mln zł – z tego 3,5 mln zł to dofinansowanie ze środków Unii Europejskiej.

Pozostałe elewacje zostały odnowione w latach 2006 -2007, koszt prac to 2,3 mln zł. Rok później, w 2008 roku wykonano zadaszenie, oświetlenie i nagłośnienie sceny „Pod Krużgankami”, ponadto po uzyskaniu dofinansowania z Ministerstwa Kultury i Dziedzictwa Narodowego wykonano oświetlenie zamku. W 2008 roku przeprowadzono renowację Urzędu Stanu Cywilnego, który mieści się w południowym skrzydle zamku. Odmalowano salę ślubów, odnowiono część mebli i przystosowano salę do potrzeb osób niepełnosprawnych. Także w tym samym roku przeprowadzono remont sali księcia Barnima i księżnej Mirosławy, do których wstawiono gdańskie meble z XVII i XVIII wieku.

Obecnie w zamku dla zwiedzających dostępne jest skrzydło wschodnie, w którym mieści się muzeum zamkowe i galeria gotycka, ceny biletów wynoszą 4 zł ulgowy, 5 zł normalny, 5, zł grupowy normalny i 2 zł grupowy szkolny. W czerwcu 2012 roku na Zamku Książąt Pomorskich otworzono Salę Czarownic, w której poznamy historię Sydonii von Borck i Gabinet Lubinusa, w którym odnajdziemy Wielką Mapę Księstwa Pomorskiego wraz z drzewem genealogicznym książąt pomorskich, która została wykonana przez Eilhardusa Lubinusa w latach 1610-1618.

Obiekt został wpisany na wojewódzką listę zabytków w kwietniu 1955 roku.